Sí que puedes. Es muy sencillo, utiliza el siguiente código:

/tp @p[x=0,y=0,z=0,r=0] *tp coordinates*

Donde los valores x, y, z definen el centro de la búsqueda (el jugador más cercano a estas coordenadas sería teletransportado) y r define el radio de la búsqueda. Si no quieres limitar el radio omite r.

No utilice valores decimales para el centro de búsqueda, esto no funcionará.

Ver aquí para más información.

Probablemente sería mucho más fácil si los bloques de mando estuvieran directamente adyacentes o a un bloque conductor de piedras rojas. No sé si esto sería un inconveniente para ti, porque no puedo ver cómo están dispuestos tus bloques de mando en tu mundo.

Respuesta actualizada

El comando sería:

/tp @p[x=0,y=0,z=0] 5 10 5

para teletransportar a un jugador a 5, 10, 5. Para especificar un radio:

/tp @p[x=0,y=0,z=0,distance=..1] 5 10 5

Ese comando comprueba una distancia de 1 o menor.